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目前的螺釘上料機(jī)普遍采用定點(diǎn)輸送，定點(diǎn)抓取或定點(diǎn)擰緊。對(duì)某些特殊要求，如：裝入體或裝配體品種多樣，需要對(duì)不同的三維坐標(biāo)進(jìn)行調(diào)整。傳統(tǒng)的螺釘給料機(jī)通過(guò)振動(dòng)或排列將螺釘輸送到準(zhǔn)確的位置，然后由機(jī)械手或擰緊槍自動(dòng)或手動(dòng)操作：手動(dòng)操作需要提高手動(dòng)操作的要求，失去解放生產(chǎn)力的意義；由于成本和單一產(chǎn)品的限制，自動(dòng)操作幾乎無(wú)法實(shí)現(xiàn)一般規(guī)格的產(chǎn)品。另一個(gè)例子是：傳統(tǒng)的螺釘給料機(jī)通常是一對(duì)一的，一對(duì)二或一對(duì)多需要根據(jù)不同的機(jī)械手結(jié)構(gòu)進(jìn)行分布。此外，機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式和成本也不同。傳動(dòng)精度高的直線模塊越來(lái)越成熟，成本優(yōu)勢(shì)明顯。多軸控制器的技術(shù)也越來(lái)越成熟，但各品牌的成本卻大不相同。

操作流程：

（1）振動(dòng)給料調(diào)頻器將給料頻率數(shù)據(jù)傳輸給處理器，處理器接收給料頻率數(shù)據(jù)，調(diào)整振動(dòng)頻率；

（2）視覺(jué)控制器實(shí)時(shí)監(jiān)控裝配孔的位置坐標(biāo)，并將位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳輸給處理器PLC。處理器接收位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)后，根據(jù)輸出點(diǎn)的位置坐標(biāo)計(jì)算三坐標(biāo)插入補(bǔ)充值，并向三軸模塊控制器發(fā)送命令，部署三軸伺服電機(jī)的扭矩和速度；

（3）視覺(jué)控制器實(shí)時(shí)監(jiān)控裝配孔的位置坐標(biāo)，并將位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)傳輸給處理器。接收位置坐標(biāo)數(shù)據(jù)后，將模擬量脈沖信號(hào)輸出到機(jī)器人控制器。

（4）視覺(jué)控制器進(jìn)入工件視覺(jué)照片，進(jìn)入孔位置，收集和捕捉進(jìn)入孔位置的圓點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算進(jìn)入孔位置的中心點(diǎn)坐標(biāo)，通過(guò)輸出點(diǎn)坐標(biāo)差計(jì)算，將多個(gè)坐標(biāo)差發(fā)送到處理器，處理器根據(jù)進(jìn)入孔出脈沖信號(hào)到三軸模塊控制器，控制模塊位移。

（5）視覺(jué)控制器計(jì)算孔中心點(diǎn)坐標(biāo)后，將中心點(diǎn)坐標(biāo)發(fā)送到處理器，控制機(jī)器人抓取工件，并將工件放置在指定位置。

在完整的裝配動(dòng)作完成后，處理器指令視覺(jué)控制器拍取照片，判斷螺釘安裝是否遺漏；對(duì)于有遺漏或異常裝配的情況進(jìn)行報(bào)警。

丹尼克爾柔性螺釘給料器包括處理器、振動(dòng)給料調(diào)頻器、視覺(jué)控制器、三軸模塊控制器和機(jī)器人控制器；視覺(jué)控制器用于視覺(jué)分析，并向處理器提供視覺(jué)分析結(jié)果；處理器與振動(dòng)給料調(diào)頻器和機(jī)器人控制器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互；處理器用于向振動(dòng)給料調(diào)頻器和機(jī)器人控制器發(fā)送控制命令；振動(dòng)給料調(diào)頻器用于向處理器發(fā)送給料頻率數(shù)據(jù)，并根據(jù)處理器命令調(diào)整給料頻率；三軸模塊控制器用于控制三軸模塊位移；機(jī)器人控制器用于控制機(jī)器人抓取和釋放工件。