發(fā)布時(shí)間：2022-04-27
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隨著視覺工業(yè)機(jī)器人裝配系統(tǒng)的迅猛發(fā)展，柔性供料振動(dòng)平臺(tái)解決了現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)中需要一種能夠通用多種工件且調(diào)換產(chǎn)品方便快速，并且與拍照視覺定位、機(jī)器人抓取系統(tǒng)互連互通用的專用設(shè)備的難題。
柔性振動(dòng)平臺(tái)對(duì)于小物料的通用性強(qiáng)，適合多種型號(hào)的物料，應(yīng)用范圍廣；可識(shí)別并控制物料的方向，控制料盤內(nèi)工件前進(jìn)/后退/向左/向右的方向和正反面的翻轉(zhuǎn)，目的是控制被抓取的工件使終保持在工業(yè)相機(jī)所能識(shí)別工件正反面的范圍之內(nèi)，可控性強(qiáng)；更換物料方便，節(jié)約了人工投入及人工勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)效率。當(dāng)機(jī)械手抓取完視覺范圍內(nèi)正向單一的物料后，視覺控制系統(tǒng)反饋信號(hào)至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)控制電機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)物料的調(diào)整，具體包括：
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（1）物料正反面翻轉(zhuǎn)
同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)，視物料大小調(diào)整電機(jī)行程和頻率。在各個(gè)電機(jī)動(dòng)子的來回作用下，物料在選料平臺(tái)上下跳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)物料正反面的翻轉(zhuǎn)。當(dāng)視覺控制系統(tǒng)捕捉到選料平臺(tái)上物料正面時(shí)，電機(jī)動(dòng)子停止工作。當(dāng)機(jī)械手取完正面的物料后，重復(fù)上述動(dòng)作。
（2）物料驟合
當(dāng)物料散布在選料平臺(tái)的四周時(shí)，為了使其達(dá)到視覺相機(jī)的取料范圍，視物料大小調(diào)整電機(jī)行程和頻率，同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)動(dòng)子并減小行程和頻率，實(shí)現(xiàn)物料的驟合；
（3）物料分散
視物料大小調(diào)整電機(jī)行程和頻率，同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)動(dòng)子。在電機(jī)動(dòng)子的快速來回運(yùn)動(dòng)作用下，物料在選料平臺(tái)上下跳動(dòng)來實(shí)現(xiàn)正反面的翻轉(zhuǎn)與分散。
（4）物料前、后移動(dòng)
1）快速移動(dòng)：同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)動(dòng)子，其中，同組的電機(jī)動(dòng)子和電機(jī)動(dòng)子參數(shù)一致，另一組的電機(jī)動(dòng)子和電機(jī)動(dòng)子參數(shù)一致，其中一組電機(jī)動(dòng)子的行程和頻率大于/小于另一組電機(jī)動(dòng)子；
2）慢速移動(dòng)：物料大小和快慢來調(diào)整電機(jī)行程和頻率，同時(shí)啟動(dòng)一組的電機(jī)動(dòng)子和電機(jī)動(dòng)子，或同時(shí)啟動(dòng)另一組的電機(jī)動(dòng)子和電機(jī)動(dòng)子。
（5）物料左、右移動(dòng)
1）快速移動(dòng)：同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)動(dòng)子，其中，同組的電機(jī)動(dòng)子和電機(jī)動(dòng)子參數(shù)一致，另一組的電機(jī)動(dòng)子和電機(jī)動(dòng)子 參數(shù)一致，其中一組電機(jī)動(dòng)子的行程和頻率大于/小于另一組電機(jī)動(dòng)子；
2）慢速移動(dòng)：物料大小和快慢來調(diào)整電機(jī)行程和頻率，同時(shí)啟動(dòng)一組的電機(jī)動(dòng)子，或同時(shí)啟動(dòng)另一組的電機(jī)動(dòng)子。
（6）兩邊物料對(duì)向移動(dòng)、驟合后成一直線狀
1）驟直豎線狀：同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)動(dòng)子，其中，同側(cè)電機(jī)動(dòng)子作為同一組，另側(cè)電機(jī)動(dòng)子作為另一組，根據(jù)物料大小和快門調(diào)整電機(jī)行程和頻率；
2）驟直橫線狀：同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)動(dòng)子，其中近段電機(jī)動(dòng)子作為同一組，遠(yuǎn)端電機(jī)動(dòng)子作為另一組，根據(jù)物料大小和快門調(diào)整電機(jī)行程和頻率。
（7）物料的對(duì)角移動(dòng)
1）快速移動(dòng)：同時(shí)啟動(dòng)4個(gè)電機(jī)動(dòng)子，其中，同側(cè)電機(jī)動(dòng)子參數(shù)一致，另一組的電機(jī)動(dòng)子參數(shù)一致，其中一組電機(jī)動(dòng)子的行程和頻率大于/小于另一組電機(jī)動(dòng)子，視物料大小和快慢來調(diào)整電機(jī)行程和頻率；
2）慢速移動(dòng)：同時(shí)啟動(dòng)一組對(duì)角的電機(jī)動(dòng)子，或同時(shí)啟動(dòng)另一組對(duì)角的電機(jī)動(dòng)子；
電機(jī)柔性供料振動(dòng)平臺(tái)對(duì)于小物料通用性強(qiáng)，可識(shí)別物料所需要的方向，不卡料、無錯(cuò)料，混料也可以區(qū)別；更換物料快速方便，節(jié)約工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率，無需調(diào)整設(shè)備，只要調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)；配合現(xiàn)有的機(jī)械手、人性化視覺控制系統(tǒng)可以達(dá)到工廠無人化生產(chǎn)。
